Hola a todos!
Les comento que estoy intentando hacer el programa de un robot sumo.. me he guiado de varios codigos que he visto aqui y en otro foros.. pero tngo un problema.. no se programar bien.. y no se que tngo mal en mi codigo. pido ayuda a uds.. para que me ayuden a corregirlo o sii tienen algun aporte sera bienvenido. mi robot.. esta conformado por.. 2 servos para el control de ruedas.. cny70 para detectar el fondo de la pista. y 4 bumpers de contacto para detectar al enemigo.. ( uno en cada esquina.. mi robot tendra como especie de pincitas..
)
Declare puerto A como salida y puerto B como entradas.. bueno ahi les va!
Les comento que estoy intentando hacer el programa de un robot sumo.. me he guiado de varios codigos que he visto aqui y en otro foros.. pero tngo un problema.. no se programar bien.. y no se que tngo mal en mi codigo. pido ayuda a uds.. para que me ayuden a corregirlo o sii tienen algun aporte sera bienvenido. mi robot.. esta conformado por.. 2 servos para el control de ruedas.. cny70 para detectar el fondo de la pista. y 4 bumpers de contacto para detectar al enemigo.. ( uno en cada esquina.. mi robot tendra como especie de pincitas..
)Declare puerto A como salida y puerto B como entradas.. bueno ahi les va!
Código:
// Cuadro de Tiempos :
// Periodo 20 ms (Frecuencia 50 Hz)
// Ancho Pulso minimo 0.5 ms
// Ancho pulso medio 1.5 ms
// Ancho pulso maximo 2.5 ms
// TMR0 a 1:16 -> 1 RTCC cada 4.096 ms
// -> 1 Tick cada 0.096 / 256 = 0.016 ms
// -> 20 ms = (4 x RTCC completas) + (1 * RTCC - 30 ticks)
// Ancho Pulso minimo 0.5 ms -> 31 ticks de TMR0
// Ancho pulso medio 1.5 ms -> 93 ticks de TMR0
// Ancho pulso maximo 2.5 ms -> 155 ticks de TMR0
#include <16f84A.h>
#fuses TX,NOWDT
#use delay(clock=4000000)
#byte PORTA=5
#byte PORTB=6
#define PIN_SERVOD PIN_A1 //servo derecha
#define PIN_SERVOI PIN_A2 //servo izquierda
const int RTCC =30;
const int Pulsominimo =31;
const int Pulsomedio =93;
const int Pulsomaximo =155;
int1 flagRTCC =0;
int contRTCC =0;
int1 flagSERVOD =0;
int1 flagSERVOI =0;
int tSERVOD =Pulsomedio;
int tSERVOI =Pulsomedio;
void main ()
{
int ValTIMER0;
set_tris_A=0;
set_tris_B=1;
PortA=0;
PortB=0;
// DISPARO DEL PULSO PWM
if(flagRTCC==1)
{
flagRTCC=0;
output_high(PIN_SERVOD);
output_high(PIN_SERVOI);
flagSERVOD=1;
flagSERVOI=1;
}
// CONTROL DE ANCHO DEL PULSO PWM
if(flagSERVOD==1)
{
valTIMER0 = get_TIMER0();
if(valTIMER0>tSERVOD)
{
flagSERVOD=0;
output_low(PIN_SERVOD);
}
}
if(flagSERVOI==1)
{
valTIMER0 = get_TIMER0();
if(valTIMER0>tSERVOI)
{
flagSERVOI=0;
output_low(PIN_SERVOI);
}
}
if((bit_test(PORTB,2))||(bit_test(PORTB,4))==0) // si RB2 O RB4 =0,entonces gire a la izquierda.
{
tSERVOD=Pulsominimo;
tSERVOI=Pulsominimo;
delay_ms(20);
tSERVOD=Pulsomedio; // avance
tSERVOI=Pulsomedio;
}
if((bit_test(PORTB,3))||(bit_test(PORTB,5))==0) // si RB3 O RB5 =0,entonces gire a la derecha.
{
tSERVOD=Pulsomaximo;
tSERVOI=Pulsomaximo;
delay_ms(20);
tSERVOD=Pulsomedio; // avance de servos
tSERVOI=Pulsomedio;
}
if(bit_test(PORTB,1)==1) // si RB1 =1,entonces avance.(cny70 superficie negra =1)
{
tSERVOD=Pulsomedio;
tSERVOI=Pulsomedio;
}
if(bit_test(PORTB,1)==0) // si RB1 =0,entonces gire izquierda (cny70 superficie blanca=0)
{
tSERVOD=Pulsomedio;
tSERVOI=Pulsomedio;
}
}
