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Mensaje: [QUOTE="Ardogan, post: 1017499, member: 2832"] Bienvenid@!!!! Observa la variable global contador, al llamar a izquierda(96) ¿con qué valor termina?. ¿Y que va a pasar la próxima vez que llames izquierda(96)?. Respuestas abajo de todo. Ahora queda ver soluciones, que dependen de que rol quieras para la variable contador. Una opción sería poner contador = 0 después de } while(++contador<=pulso); Pero si la idea es que contador guarde la posición (suposición mía, que indique si el eje está en el paso X) entonces no sirve. La opción que queda es cambiar la forma de llamar a la función izquierda, en la función loop() en vez de izquierda(96); usar izquierda(contador+96); Otra precaución es que si el motor tiene 200 pasos por ejemplo, la variable contador debería ir de 0 a (200*4-1) = 799. Multiplico por 4 porque cada paso consta de 4 salidas en secuencia (cada uno de los case del switch(estado). Entonces la respuesta anterior viene con esta otra pregunta: ¿Qué pasará en la siguiente situación?: la variable contador es = 785 y llamas a izquierda(contador+96). Otra cosa que quiero que pienses, ¿de cuantos bits es la variable contador?, y cómo habría que modificar las cosas? (supongo que usas un motor de 200 pasos, si es menos aclararlo). Respuestas a las primeras preguntas: La variable contador termina con un valor de 96. La próxima llamada de izquierda(96) se ejecuta el loop, llega al while(++contador<=pulso); pero como contador ahora es 97 ya es mayor que pulso = 96, por lo tanto el do..while se ejecuta una sola vez y la función retorna luego de parar el motor. [/QUOTE]

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