Brazo electronico con motores stepper y controlado con el puerto lpt1

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hola a todos tengo un proyecto y necesito ayuda, se trata de un brazo electrónico el cual debe ser movido desde la computadora atraves del puerto lpt1 el cual lo programo desde visual basic 6.0 y para los movimientos del brazo usare motores stepper colocados en las articulaciones del brazo...
 

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