Cargador de Baterias de 12v

Que tal amigos. Habia diseñado un sistema que permite alimentar un sistema que provee 12V a un prototipo, usando una bateria de 12V 4 A-H de plomo. Tengo 2 baterias de estas, una esta full cargada y otra está baja de voltaje. Al terminar de diseñar mi sistema, habia puesto a cargar la bateria descargada, luego de dejarlo un dia entero, llegó a 5V y no cargó mas. No tengo idea si es que esta bateria está dañada o si simplemente el cargador no está funcionando bien. EL cargador que implementé es similar al de la imagen adjunta, solo que en mi caso tengo un transformador de 110 a 18V y debo colocar el regulador de 12V. Por cierto, tambien me gustaria oir sugerencias de como puedo minimizar las caida de voltaje, puesto que al hacer el cambio, al sistema solo le llegan 10V y necesito por lo menos 11V. Gracias de antemano
 

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