Que tal alejandro, cheque el link que te propuso andres cuenca y esta muy bueno por que se va a lo concreto; me imagino que estas estudiando electronica y seguro manejas o en tu bibliografía tienes un libro muy bueno k que habla de el mundo de el control, el libro es Inteniería de contról moderna, de la editorial Prentice Hall, autor Ogata, es muy teorico. pero si quieres entender lo que pasa y saber controlar un PID, hay que darle duro a los calculos, funciones de transferencias, y buena base en sistemas lineales, no te digo todo esto y lo veas como que rollo que complejo, pero si te late esto puedes hacer maravillas, en la electronica..... suerte y platica tus resultados