Lo mejor que se puede hacer, es utilizar un operacional, y sumarle a la señal original una tensión de offset. Pon un poteciometro para poder regular el offset. (Ahora te explico el porque).
Como el pic solo puede medir hasta 5 voltios, lo que tenemos que hacer es jugar ahora con dos operacionales para tener un valor comprendido entre 0 y 5v.
Con el primer operacional, añadimos una tensión de offset. Pero dependiendo de la señal de entrada, puede que la salida, sea superior a los 5 voltios. Por tanto, ahora necesitamos otro operacional, para que tengamos una ganacia inferior a 1.
Se tiene que ir jugando con la ganancia del segundo operacional para tener la senyal entre 0 y 5 voltios, y jugado con el offset del primero para obtener este marge para poder leerlo con el PIC.
Espero que haya quedado clara mi explicación.
Si hay alguna duda, ja sabeis.
Un Saludo.