Control de 2 Motores con 4 sensores

[ThaConectted]

Hola compañeros del foro tengo ese problema alguien me podria orientar acerca de como empezar a realizar un programa que use 4 sensores infrarrojos y controle dos motores de corriente directa, como puedo comenzar, empeze declarando 4 entradas del puerto A(mis cuatro sensores), pero lo que se me complico es cuando lo quise poner con dos motores,
se saben algun metodo por el cual pueda ir creando las posibles conmbinaciones y determinar mi salida
void inicializar(void)
{

set_tris_a(0b11111111);
set_tris_b(0b00000000);
set_tris_c(0b11111111);


void main (void)
{
inicializar();
while (TRUE)
{
if((RA1==0)&&(RA2==0)&&(RA3==0)&&(RA4==0))
{
RB6=0;
RB7=0;
RB8=0;
RB9=0;