Hola, dime que es lo que quieres controlar, cual es tu planta, cual es tu tiempo de estado estacionario, tu sobreimpulso, necesitas error cero en estado estacionario. Me parece que debes de conocer primero tu planta, ósea hallar su función de transferencia, luego saber como quieres que sea la respuesta en estado estacionario y permanente de todo el sistema, en base a eso, escogerás tu controlador, no siempre es necesario un PID a veces con un PI basta para cumplir los requerimientos de tu sistema.
Una ves que sabes lo que quieres, debes ubicar los polos, y ceros, de tu controlador, puedes aplicar por ejemplo, el lugar geométrico de las raíces, que pase por tus polos deseados, y después recién ves que tipo de dispositivo puede cumplir esa tarea si es un PIC o una PC.