Controlador digital PID

Hola amigos, estoy creando un controlador digital PID. Los valores de Kp y Ki ya habían sido calculados matemáticamente.
Hace el PID pero, el sistema se debería estabilizar en 2.04s aproximadamente, y este lo hace en 3 aprox. (adjunto imagen proteus).
Si modifico el valor de Kp o de Ki, el sistema hace lo mismo, no hay ningún cambio y no entiendo por qué.
Si alguien pudiera ayudarme con esto por favor.
También me sale un mensaje de advertencia en proteus.
Adjunto código e imágenes. Les agradecería su ayuda.
Código:
#include <18F4550.h>
#device ADC=10
#use DELAY(internal=4MHZ)
#fuses XT,NOWDT

int16 PID_output;
float Ap=0, Ai=0;   //Variables, floating of 32 bits
float max=255,min=0.0;  //anti-windup
float Rs, Ys,e;   //Variables of PID
float value;
float Us;      //Float variables
int8 range;         // Magnitude of control action. 
float e0;

//PID control
void PID_control() {
    float Ki;
    float Kp=2.066;
  float Ti=0.1597;
   Ki= Kp/Ti;
   Ap = e*Kp;     //Kp, Ki calculation according to algoritm
   Ai = e*Ki+e0;
   Us = Ap+Ai; //Control action calculation m(kT)

   if( Us>max ) {         //Anti windup.
      Us=value;           
   } 
   else {
      if(Us<min){
      Us=value;
      }
   }
    PID_output = ((int16)(Us));

   if(PID_output>255.0) PID_output = 255.0; //Limiting control action to 255

   range = (int)PID_output;      //Changing float to an 8 bits int
}

#INT_TIMER2

void main() {       
   setup_port_a(ALL_ANALOG);      //All port A pines analog
     //set_tris_a(0b00111111);      //Port A as input
     setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);   //Allow A/D converter with internal clock
     setup_timer_2(T2_DIV_BY_16, 255,1);
     setup_ccp1(CCP_PWM);      //Configure CCP1 module with PWM
     setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
     setup_oscillator(OSC_4MHZ|OSC_INTRC);   

  while(TRUE) {
     set_adc_channel(1);
     delay_us(10);
     value=READ_ADC(); //read value of reference
     Rs=(value)*5/1023.0;

     set_adc_channel(0);
     delay_us(10);
     value=READ_ADC(); ////read value variable measured
     Ys=(value)*5/1023.0;

   e=Ys-Rs;      //Error calculation
   PID_control();       //Calling PID function
   set_pwm1_duty(range);//PWM according to the magnitude of the calculated control action
   e0=Ai;

  }           
}
 

Adjuntos

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