Hola.
Esto de procesos, no entiendo muy bien a que te refieres, pero por lo que dices, ICD y ICSP, es lo siguiente:
ICD = In Circuit Debugger ( Es un depurador para ver el funcionamiento real paso a paso del programa directamente trabajando sobre el PIC).
ICSP = In Circuit Serial Programing ( Es el protocolo de comunicación entre el ICD y el PIC para programamarlo, depurarlo, etc.)
Yo utilizo el ICD2 de Microchip. También uso el MPLAB, enlazando el compilador CCS.
Yo personalmente, te recomiendo el ICD de microchip, antes que el de CCS.
Un Saludo.