Tal como lo planteas para
T=0, tienes a mi modo de ver, un problema
grave.
1- El problema es que
en lo real, en el sistema no hay energía
(freno) que contenga el desequilibrio y por ende la palanca, se viene abajo y colapsa, sea a izquierda o a derecha, ya que tienes apoyo en un solo punto teórico y la posibilidad de un equilibrio inicial es lo menos probable.
De manera que en T=0 este sistema
debería estar frenado y en ese caso, no tendrías manera de medir la magnitud del desequilibrio con un sensor o varios, porque esas fuerzas desaparecen al poner el CLAMP de frenado.
2-Si dejamos de lado el punto 1, resulta que, donde quieres poner tu sensor, es el lugar menos sensible del
desequilibrio. El sensor o sensores si los hubiera, deberían estar en el lugar mas crítico, por ejemplo, cerca de
F1 o de
F2, donde
si están presentes esas fuerzas.
Una solución para esto, seria usar un método indirecto. Es decir, conocer D1 y D2 con una regla diferencial y tener pesados constantemente F1 y F2, con sendas celdas de carga, en ese caso sería cortar y pegar con las formulas.
Como sea, el sistema DEBE tener un CLAMP, cada vez que termina una maniobra y mantenerla mientras haya una pausa de corrección, porque hay factores externos al peso que pueden modificar el equilibrio a pesar de que NADA del sistema varíe, por ejemplo el viento, la temperatura u otro factor, etc.
En el ejemplo abajo, hay una celda de carga en el gancho
frontal de la grúa y se conoce la distancia por la
longitud del usillo, mientras
atrás del lastre trasero
se conoce el peso y se compensa el desequilibrio modificando la
distancia del lastre al centro de la grúa.
Para mantener el cero, ambas cargas deben alejarse y acercarse proporcionalmente. Cuando se agrega peso a la grua , el lastre deberia retrasarse. Mas dificil es atender factores externos rapidos, por eso a menudo estas grúas colapsan al mal tiempo, porque no son capaces de responder a cambios muy bruscos como ráfagas y cosas asi.
