Para aprender ensamblador de alguna linea específica de microcontroladores (hay para todos los gustos y colores) te recomiendo con experiencia los siguientes libros en castellano:
MOTOROLA 68HC11
Microcontrolador MC68HC11: Fundamentos, recursos y programación
Grupo J&J
Editor: Microbótica, S.L
descargalo gratis de aqui:
http://www.iearobotics.com/proyectos/libro6811/libro6811.html
INTEL O ATMEL FAMILIA 51
Introducción a los Microcontroladores 8X51 8X52: Hardware, software, aplicaciones
José Adolfo González Vazquez
Editorial McGRAW HILL
MICROCHIP PICs, los clásicos y ya recomendados:
Microcontroladores PIC: Diseño práctico y aplicaciones 16F84
Microcontroladores PIC: Diseño práctico y aplicaciones 16F87X
ambos de José Mª Angulo Usategui
He usado los tres y puedo afirmar q son muy didácticos y sencillos, y todos tienen una introducción a los microcontroladores en generál.
También puedes usar las hojas de datos, descripción de hardaware, etc de cualquier microcontrolador que desees aprender a programar, esto es mas fasil porque siempre estan disponibles y gratis en la página de su respectivo fabricante, lo malo q estan siempre en Ingles.
Espero q estos datos te sirvan de algo.
Salu2:
BRAULIO