Robot seguidor de linea sumergible

hola
les comparto un robot seguidor de linea sumergible el cual realice para una competencia realizada en mi universidad.

algunas caracteristicas:

tamaño
15cm de largo
12cm de ancho
4.5cm de alto

motoreductores de 540 rpm, 6v

3 baterias de nokia 1100 en serie

tiene un circuito basico utilizando amplificadores operacionales una compuerta inversora y un puente H l293d

si tiene alguna pregunta con gusto la respondere



les dejo el esquemático y algunas fotos y el video de la competencia :D


premio ganado una raspberry pi :D:D:D
 

Adjuntos

hola amigo, felicitaciones (y) ;) esta genial tu robot, muy pero muy bueno. ;) (y)
 
Excelente trabajo podrías subir el diagrama :) para incrementar esta información:; y otra vez felicitaciones.
 
muchas gracias por los mensajes

uno de los problemas que me encontré al realizar este proyecto es que el carro no tenia la suficiente "fuerza " para salir del agua.

pensé en aumentar el voltaje de los motores a 11.1v pero era demasiado rápido y se salia de la linea bajo el agua.

finalmente la solución fue hacer un pequeño circuito que cambiara el voltaje de los motores solamente cuando se encontrara subiendo la rampa.

para ello utilice un interruptor de mercurio que al detectar la inclinación de la rampa manda 6v al gate del mosfet haciendo que el voltaje de los motores cambie de 6v a 11.1v

el mosfet que utilice fue el csd16556

les dejo un video para que observen bien el cambio de velocidad con la inclinacion
http://www.youtube.com/watch?v=EoRe6AdJCek&feature=youtu.be
 

Adjuntos

Muy buena idea el de usar un interruptor de mercurio no se me hubiera ocurrido, gracias por subir el diagrama
 

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