Servomotor Vigor vs-2

Hola este es mi primer post, y lo use para preguntar a los que hayan usado el servo vigor vs-2, como fue que lo hicieron funcionar, ya que yo no he podido. La programacion solo la conosco en ensamblador y un poco de C++, Espero alguien me pueda ayudar:

Lo he intentado con tmr0 a 20mS con los tiempos de 1mS a 2mS para controlarlo. conosco el funcionamiento del servo pero no lo puedo controlar.
 
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