Primero te voy a hablar un poco del propeller ya que es bastante distinto de los PIC o AVR.
La hoja de datos de este micro dice que funciona desde DC hasta los 80MHz sin embargo los que yo uso los tengo corriendo a 100MHz hace varios años, estas frecuencias se logran usando un cristal de 5MHz o 6.25MHz y además habilitando el PLL de 16x, el voltaje de alimentación es de 2.7V a 3.6V siendo 3.3V el voltaje típico.
A diferencia de la gran mayoría de los microcontroladores actual el propeller tiene arquitectura von neumann por lo que su memoria de programa y de datos es la misma, esta es una memoria RAM de 32KB adicionalmente tiene una memoria ROM de 32KB que cuenta con tablas de log, anti log, seno y el booteo, el booteo del propeller lo explicare mas adelante.
Este microcontrolador tiene internamente 8 procesadores de 32 bits, cada uno de estos procesadores tiene 2 contadores de 32 bits, generador de video, 2KB de ram y acceso al bus de datos I/O, por lo que uno es capaz de realizar 8 rutinas de forma simultanea, a cada conjunto de procesador mas todo lo que te nombre antes se le llama COG, por lo que van desde COG0 hasta COG7.
Al alimentar el propeller el COG0 de forma automática busca si hay una memoria EEPROM en los pines P28 y P29, si hay descarga los primeros 32KB en la RAM y a continuación procede a ejecutar el programa recién grabado, para programar el propeller solo es necesario un puerto serie o bien un adaptador USB-serie que tenga los pines TX, RX y DTR.
El compilador por defecto que da la empresa fabricante se llama Propeller Tool, con este compilador uno esta obligado a aprender el lenguaje de programación SPIN que para los que sepan C va a ser realmente fácil, además el compilador incluye unas cuantas librerías pero en internet en la pagina del fabricante hay cientos.
Ahora puedo llegar a como usarlo en tu proyecto, el compilador trae una librería para manejar hasta 32 servos de forma independiente por lo que lo que yo haría es cargar en un COG esta librería, en otro pondría la comunicación al PC, en otro tendría mi programa principal y aun me quedarían otros cinco COGs libres.
Sinceramente para robótica es el mejor microcontrolador que he usado ya que puedo leer sensores, transmitir información, hacer calculo de 32 bit Float, conectarme a distintos periféricos y mucho mas literalmente al mismo tiempo.
Por ultimo una pagina con un poco mas de info:
http://robots-argentina.com.ar/Cerebro_Propeller01.htm
Hoja de datos y mucha más info:
http://www.parallax.com/tabid/832/Default.aspx#Diagrams
