Hola:
No llevo mucho tiempo trabajando con los PIC, pero tengo constumbre de no poner el mismo nombre a las variables y a las etiquetas para faciliatar la lectura del código. Lo digo por:
#DEFINE Arranque PORTA,1
#DEFINE Paro PORTA,0
Y luego usas las etiquetas ARRANQUE y PARO en el código.
Yo pondría algo asi:
__CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC
LIST P=16F84A
INCLUDE <P16F84A.INC>
#DEFINE Motor PORTA,0
#DEFINE Arranque PORTB,1
; ZONA DE CÓDIGOS ********************************************************************
ORG 0
GOTO INICIO
INICIO
;Configuración puertos
BSF STATUS,RP0
BCF Motor ;RA0 como salida
BSF Arranque ;RB0 como entrada
BCF STATUS,RA0
CICLO
BTFSS Arranque ; Chequeo de RB0
GOTO PARAR
BSF Motor ; RA0 a uno para arrancar motor.
GOTO CICLO
PARAR
BCF Motor ; RA0 a cero para parar motor.
GOTO CICLO
END
No he probado el código, y es posible que tenga algún fallo. Espero que te pueda servir de ayuda.