Hola, tengo que hacer una aplicación en la que tengo que subir y bajar un cuerpo de unos 15 Kg a una velocidad variable (máximo 30 metros / minuto). Los límites superior e inferior del movimiento del cuerpo, serán elegidos por el usuario desde un autómata. Os pongo una imagen para que os hagais una idea:
http://img148.imageshack.us/img148/1534/esquemareciprocadorbm2.jpg
Por un lado quiero controlar la velocidad del motor (así sabré la velocidad lineal de cuerpo), y la posición del motor (para saber la posición del cuerpo que quiero mover).
También tengo dudas sobre el lazo de velocidad y/o posición que se debería de hacer (en este caso necesito mucha ayuda), y si debería usar un encoder absoluto o incremental o los dos. Os pongo otra imagen del lazo de control para esta aplicación:
http://img410.imageshack.us/img410/403/esquemalazodecontrolvt9.jpg
Muchas gracias
http://img148.imageshack.us/img148/1534/esquemareciprocadorbm2.jpg
Por un lado quiero controlar la velocidad del motor (así sabré la velocidad lineal de cuerpo), y la posición del motor (para saber la posición del cuerpo que quiero mover).
También tengo dudas sobre el lazo de velocidad y/o posición que se debería de hacer (en este caso necesito mucha ayuda), y si debería usar un encoder absoluto o incremental o los dos. Os pongo otra imagen del lazo de control para esta aplicación:
http://img410.imageshack.us/img410/403/esquemalazodecontrolvt9.jpg
Muchas gracias