Ayuda en la Construccion de un Brazo Posicionador

#1
Hola bueno he decidido empezar a hacer un brazo posicionador pero no se como programarlo? me han dicho que mediante PICS es mucho rollo no se si me puedan decir como programarlo o con que? ahh los motores que implementaria serian motores de DC con encoders.
Anexo un dibujo hecho en paint con mi idea y ver si me pueden dar algunas sugerencias o opiniones.
no esta muy bien dibujado pero se agradece su ayuda...
 

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