He tenido oportunidad de construir estos sencillos robots con sensores mecanicos para el grupo de ciencias y tecnologia del colegio donde laboro como profesor del curso.
En realidad el diseño pertenece al Grupo Cucabot
Una oportunidad para encontrar gente con tus mismos intereses, hacer consultas, facilitar información relevante, etc.
Puedes acceder a estas páginas web desde
www.cucabot.tk
(más fácil de recordar)
o desde
www22.brinkster.com/cucabot/
(recomendado para los enlaces)
Respetando la autoria he editado la parte correspondiente a un inversor de dirección mecanico sencillo para los primeros pasos en robotica (sin electronica)
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Si tienes en cuenta que cuando a un motor eléctrico de corriente continua -como los alimentados con pilas- se le invierten los polos de conexión gira en sentido contrario, comprender el funcionamiento de 0 (cero) es sencillo.
El final de carrera se encarga de alimentar el motor con una pila u otra. Las pilas suministran por lo tanto corriente al motor con una polaridad u otra, por lo que este gira en un sentido o el contrario.
En definitiva, para hacer que el motor gire en un sentido o en el otro, lo único que hay que hacer es poner en una posición u otra en final de carrera SW1.
Cuando 0 (cero) se pone en funcionamiento gracias al interruptor de puesta en marcha, avanza hasta encontrar un obstáculo (por ejemplo una pared).
En el momento en el que colisiona, el parachoques retrocede, lo que hace que se accione la palanquita del final de carrera. El motor invierte su sentido de giro, por lo que el robot retrocede.
Cuando colisione con la parte de atrás con otro obstáculo, el parachoques trasero se desplazará, y la palanquita del final de carrera se liberará y el robot avanzará de nuevo. Este proceso se repite indefinidamente, hasta que 0 (cero) se para con el interruptor
Es necesario tener un switch final de carrera. Son fáciles de conseguir en tiendas de componentes electrónicos
El sistema sensor de colisión es puramente mecánico y está fabricado en madera (una pieza de chapa de okumen de 19 cm x 7,8 cm y una estructura deslizante fabricada con un cuadradillo de madera de pino de 1 cm de lado).
Para la fabricación de los parachoques, se cortan en el cuadradillo piezas con las siguientes longitudes.
Una de 23 cm es el eje longitudinal
Dos de 12 cm que son los parachoques propiamente dichos
Dos de 3,1 cm para los arcos que hacen de guía al eje longitudinal
Cuatro de 1 cm para el soporte de los arcos antes mencionados
Una de 2 cm para accionar el final de carrera
La unión de los parachoques al eje longitudinal está realizada a "media madera", como se ve en la fotografía. Esto da cierta robustez y evita que el parachoques salga volando. Es fácil de hacer con un serrucho y una lima. Cuando se tiene la forma, se unen con cola blanca.
Los dos arcos que fijan al eje longitudinal se hacen de forma que haya una holgura de cerca de 1 mm, esto se consigue al fijar los taquitos laterales del arco con cola blanca, y pegando con cola térmica el arco así formado a la base. La cola térmica eleva el arco lo suficiente como para que el eje longitudinal pueda deslizarse sin problemas.
Una vez montado, probado y ajustado el eje longitudinal se fija el tope accionador del final de carrera, y el propio final de carrera, asegurando que se pueda accionar correctamente, para ello es conveniente girarle unos 10 º.
A continuación se puede ver el funcionamiento del sistema parachoques-final de carrera, en sus dos posiciones.
Esta estructura, se puede utilizar directamente en una plataforma, o bien, dada la sencillez del sistema de tracción se pueden utilizar los restos de algún juguete, que se pueden pegar fácilmente por la parte inferior con cola térmica.
En la parte superior, también con cola térmica, se fijan directamente las pilas de petaca y el interruptor.
Aqui se precia mas facilmente las conexiones
