Si se puede. Yo lo hago usando el PICKit3 (No sé si se pueda con el 2)
Las nuevas versiones de PIC C Compiler (PCWHD Compiler) no instalan los controladores, pero se pueden descargar de la página oficial.
Se debe usar ICD-USB. Automáticamente aparece la ventana de depuración y se conecta con el PK3.
PD: CCS es el nombre abreviado de la empresa. Custom Computer Services. Inc.