Los motores de pasos, tienen una cantidad finita de pasos en una revolucion completa(de ahi el nombre) y existen secuencias de activacion simples para conseguir una resolucion de 1 paso y 1/2 paso. Existen drivers mas sofisticados que permiten 1/4 hasta 1/16 los mas economicos y hasta menos de 1/64 de paso incluso. obviamente estos ultimos estan mas caros y en realidad no conviene mucho, mejor es añadir un juego de engranajes para conseguir mayor precision.
En fin, con los motores pap, tu gobiernas integramente la posicion del motor. Por ejemplo, si usas la secuencia mas facil (la de 1 paso), el motor es 200 pasos y tu envias la secuencia de activacion 400 veces, el motor da 2 vueltas. si quieres 3 vueltas y media, enviaras la secuencia 700 veces, y asi.
Para la velocidad, pues depende de la velocidad (valga la redundancia) en la que envias la secuencia. Ojo, hay que tener cuidado porque si se envian los pulsos demasiado rapido el motor pap simplemente deja de operar.
Como dijo pandacba, no es necesario realimentar con encoder.