Quiero usar tu programa pero tu programa y tu diseño no coincide con el diseño que plantee desde un principio (lo dejo abajo) fíjate RA0.RA1.RA2 en el primer diseño van a los 3 pìnes de control del LCD en el tuyo esto cambia notablemente ... no quiero decir nada con esto ya que tu proyecto es totalmente superior al mio



solo que he montado el primer proyecto. Espero que ahora este todo lo que necesites.
Nota: una aclaración en mi circuito esquemático el sensor hall es remplazo por una barrera infrarroja pero se mantiene en los mismos pines de conexión y RA4 que va a todo el circuito de abajo no sé usa, a lo sumo un buzzer o un led nada más que eso. Muchas gracias
PD: //RA3 conecto la salida para el motor. En un principio funciona como salida de enable esto lo encontré en las aclaraciones al principio del programa.