Al motor le agregas un sensor taquimetrico (Para conocer la velocidad de este).
La salida del sensor la mandas a un convertidor frecuencia-tension.
Esta tension resultante la aplicas a una serie de comparadores que daran salida de error entre la tension medida por el tacometro y la tension de control (Velocidad deseada).
Conviertes la salida de los comparadores en una tension de control de un sistema PWM, a mayor tension de error mayor ancho de pulso.
El ancho de pulso te administra la energia entregada a tu motor (Mayor ancho, mayor tension eficas = Mayotr energia)
El aumento de la tension al motor te dara un aumento de la velocidad, hasta que la tension generada por el tacometro se iguale a la tension de regulacion, de ahy en mas el ancho del pulso se mantiene o disminuye para regular la velocidad.
Modulacion de ancho de pulso: La encuentras en el foro
Puente "H" lo encuentras en el foro.
Trata de imaginarte o bosquejar como seria el sistema como para ir viendo la idea.
Cuando tengas algo en mente, consulta
Saludos