Control de motores PMI de disco servo, KOLLMORGEN

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tengo un motor U9M4H de kollmorgen, se que no son muy comunes estos motores, y no he visto una aplicación ni un circuito que los use por internet, solo encuentro datos sobre el torque, voltaje, pero no se como los controlo, si es PWM o no?, que precisión tiene el encoder? lo quiero usar para mediciones angulares, en youtube pueden ver la precisión de estos motores...
 
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