Esta mal encarada tu pregunta. Un control PID te permite la asignación de 1 polo y 2 ceros al sistema.
Como saber donde asignar a cada uno? En el libro Sistemas de Control de Tiempo Continuo, de Ogata, se dan dos metodos para hacerlo, dependiendo del proceso. Un consiste el llevar al sistema a un punto de oscilacion critico (es decir, no amortiguado), y en base a esa frecuencia de oscilación, calculas los parametros del control. Depende del proceso sobre el cual trabajes.
En el libro esta muy bien explicado, te lo recomiendo.
Sino podes hacerlo a ojo, cancelando polos o ceros indeseados del sistema, pero debes manejar bien el tema.
Saludos
