Controlador de motores en una grua

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Hola, a todos la verdad es que esta pag es super genial. y me incomoda preguntar cosas q a veces pueden ser obvias pero aqui voy.

En esta semana he estado creando un brazo mecanico parecido a una grua, actualmente uso 2 motores, pero el proyecto final debe de tener 4, en esta semana acabe la estructura del brazo usando motoreductores solo usando 2 uno de base y uno para mover el "codo del brazo.

Planeo manipular el brazo a distancia usando un control alambrico con varios joystick o push button, aunque tambien me gustaria manupularlo con sensores para darle una estetica mas actual , mi problema es el diseño del control, ya que no se como ponerlo en polarizacion directa o inversa, aqui encontre un circuito para controlar un motor, pero no le hallo el interruptor y tampoco le entiendo muy bien.

Alguien me podria ayudar a poder diseñar este circuito, se que no es muy dificil porque tengo un juguete que solo es una implementacion de motores y estos se polarizan directa o indirectamente, el problema es que precisamente eso, es demasiado simple y estraño ya que no tiene ningun componente extra, solo tiene las pistas y estas tienen cables.

Si alguien me pudiera ayudar u orientar en este circuito se los agradeceria.

Los motores funcionan a 5V.
 
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