Saludos a todos,
Un Motor DC funciona como un filtro paso bajo por lo que al enviarle estos pulsos entre la bobina del motor y su resistencia lo que se genera es un potencial constante en sus bornas proporcional a: 1 la tension con la que se ataque al motor y 2 proporcional al ciclo de la señal con la que se ataque al motor.
Busca información sobre puentes en H necesitas de un driver entre micro y motor para que te de la corriente necesaria y no te carges el micro. Hay infinidad el LM298 fue de los mas usado pero usa trts bipolares hay algunos con trts mosfets bastante mas interesantes.
Un saludo,