@ Device XT_OSC '
@ Device WDT_ON '
@ Device PWRT_ON '
@ Device BOD_ON '
@ Device LVP_OFF '
@ Device CPD_OFF '
define __16F877A 1
define OSC 20
DEFINE INTHAND DO_ISR
DEFINE DEBUG_REG PortC
DEFINE DEBUG_BIT 6
DEFINE DEBUG_BAUD 9600
DEFINE DEBUG_MODE 0
' ------------- Direcciones de hardware---------------------------
GIE VAR INTCON.7 'habilitación de interrupción Global
PEIE VAR INTCON.6 ' Perif. Eq. Habilitación de interrupción
ADIE VAR PIE1.6 ' A-2-D convertidor de habilitación de interrupción
TMR1IE VAR PIE1.0 ' PIE direccion 10h
TMR2IE VAR PIE1.1
TMR1ON VAR T1CON.0 ' Registros en PIC.inc
TMR2ON VAR T2CON.2
EnaPin VAR PORTC.2 ' PWM pin
FwdPin VAR PORTB.5
RevPin VAR PORTB.4
QuadPin1 Var PORTC.0
LED var PORTC.3
' ------------- Espacio para Asignar la interrupción de almacenamiento --------
wSave VAR BYTE $20 SYSTEM ; Guardar registro W en bank0
wSave1 VAR BYTE $A0 SYSTEM ; Guardar reg W en bank1
; wSave2 VAR BYTE $120 SYSTEM ;
; wSave3 VAR BYTE $1A0 SYSTEM ;
sSave VAR BYTE Bank0 SYSTEM ; Guardar localizacion en registro STATUS
pSave VAR BYTE Bank0 SYSTEM ; Guardar localizacion en reg PCLATH
StatFlag VAR BYTE Bank0
GyroTaskFlag VAR StatFlag.0
OddCycleFlag VAR StatFlag.1
QuadStateFlag var Statflag.2
QuadCount VAR Byte Bank0 ; Contar [-127..0..127] encoder
QuadPins Var Byte Bank0 ; estado actual de los pines
QuadPrev VAR Byte Bank0 ; estado del pin del encoder
QuadByte Var Byte Bank0
' -------------- Asignar variables---------------------------
ADVal Var Word
DutyCycle Var Byte
nLoops VAR Byte
'============================================================================
CodeStart:
Goto InitSeq ' Pasar a subrutinas
'============================================================================
'Do_ISR
'Servicio de rutina de interrupción
'Manejar todad las interupciones
Asm
DO_ISR
IF (CODE_SIZE <= 2)
movwf wsave ; guardar registro W
swapf STATUS,W ; guardar registro Status
clrf STATUS ; cambiar al banco 0
movwf ssave ; guardar estado de área en el banco 0
movf PCLATH,W ; guardar conteo de programa
movwf psave ; guardar en el Banco 0 la localizacion
EndIF
; ==========================================================================
; ver quinen causó la interrupción.
; vector a las rutinas correctas
clrf STATUS ; cambio en el banco 0
BTFSC PIR1,TMR1IF ; Timer1 desbordamiento?
GOTO T1_INT ; Sí - Pase a la rutina de Timer1
BTFSC PIR1,TMR2IF ; Desbordamiento Timer2?
GOTO T2_INT ;Sí - Pase a la rutina Timer2
CLRF PIR1
GOTO ISR_Done ; Error - no maneja la interrupción
; ==========================================================================
; Volver -1,0,1 en W reg
; Lo que debe ser de rutina en pzge 0
QUAD1_JUMP
CLRF PCLATH ; PÁGINA CERO
ADDWF PCL,F ; salto Indirectos
RETLW 0 ; 00 -> 00
RETLW 1 ; 00 -> 01
RETLW 1 ; 00 -> 10
RETLW 1 ; 00 -> 11
RETLW 1 ; 01 -> 00
RETLW 0 ; 01 -> 01
RETLW 1 ; 01 -> 10
RETLW 1 ; 01 -> 11
RETLW 1 ; 10 -> 00
RETLW 1 ; 10 -> 01
RETLW 0 ; 10 -> 10
RETLW 1 ; 10 -> 11
RETLW 1 ; 11 -> 00
RETLW 1 ; 11 -> 01
RETLW 1 ; 11 -> 10
RETLW 0 ; 11 -> 11
; ==========================================================================
T1_INT ; Timer1 desbordamiento
BCF T1CON,TMR1ON ; Apague el timer1
BCF PIR1, TMR1IF ; Desactive la bandera de interrupción
; BCF PORTB,5 ; Apagar Pin pulso - a su veztodos los pines
; BCF PORTB,4 ;
GOTO ISR_Done
; ============================================================================
; Obtener los datos del codificador de cuadratura
; Inc / Dec durante interupcion ,@1.25 kHz frecuencia de muestreo
; limpiar QuadCount durante el ciclo de dirección
T2_INT ; Timer2 / PWM de interrupción
BCF PIR1, TMR2IF ; Desactive la bandera de interrupción
MOVF PORTC,W ; Leer cuádruple sensor Pins - esto tiene que cambiar
ANDLW 1 ; AND con 0001
MOVWF _QuadPins
MOVF _QuadPrev,W
ADDWF _QuadPins,W
MOVWF _QuadByte
BTFSC _QuadByte.0 ; Chequear Bit 0
INCF _QuadCount,F
MOVF _QuadPins,W
MOVWF _QuadPrev
GOTO ISR_Done
; BCF PORTB,4
; INCF _QuadCount,F
; ------
BCF STATUS,C ; Borrar bit
MOVF PORTC,W ; Leer cuádruple sensor Pins - esto tiene que cambiar
ANDLW 1 ; AND con 0001
; ANDLW 6 ; AND con 0110
MOVWF _QuadPins
; RRF _QuadPins,F ; Roll derecho -> 0011
RLF _QuadPrev,F ; Roll pines anterior en bits superior
RLF _QuadPrev,W ; Roll en W Reg: 1100
IORWF _QuadPins,W ; O anterior y los estados CRNT: PPCC
MOVWF _QuadPrev ; guardar para la próxima vez
; Movlw 1
MOVF _QuadPrev,W ; parece innecesario
CALL QUAD1_JUMP
ADDWF _QuadCount,F
; ===============================
ISR_Done
Movf psave,w ; Restaurar el registro PCLATH
Movwf PCLATH
swapf ssave,w ; Restaurar el registro STATUS r
;(banco establece a su estado original)
Movwf STATUS ; mover W al reg Status
swapf wsave,f ; Swap w_guardar
swapf wsave,w ; Swap w_guardar en W
RETFIE
EndASM
'============================================================================
'============================================================================
' Subrutinas para leer voltajes A/D convertidor
Read_Pot1:
ADCON0 = %10000001 '
Read_AD:
nLoops = 0
Pauseus 10 '
ADCON0.2 = 1 ' iniciar conversion
wLoop:
nLoops = nLoops + 1
Pauseus 5 ' tiempo para conversion
IF ADCON0.2 = 1 then wLoop
adval.HIGHBYTE = ADRESH
adval.LowBYTE = ADRESL
Return
'-----------------------------------------------------------------------
'-----------------------------------------------------------------------
InitSeq:
TRISA = %00000001 'configuracion PORTA
TRISB = %00000000 ' PORTB
TRISC = %10000001 ' PORTC
ADCON1 = %10000000 '
CCP1CON = 0 ' MOdulo CCP en OFF
HIGH FwdPin
LOW RevPin
QuadCount = 0
QuadPrev = 0
StatFlag = 0
T2CON = %00000011 ' Timer2 Pre-Scaler = 1:16, Timer OFF
TMR2 = 0 ' limpiar Timer2
PR2 = 255 ' SPWM = 1.25 kHz
CCPR1L = 63 ' Duty Cycle a 25%
CCP1CON = %00101100 ' modo PWM ,ciclo util= 10
TMR2ON = 1
Pause 500
HIGH LED
DEBUG 13,10,"Velocidad", 13
Pause 500
GIE = 1 ' Habilitst interrpcion clobal
PEIE = 1 ' Periférico de habilitación de interrupción
TMR2IE = 1 ' habilitar bit de interrupcion del Timer2
Low LED
debug "Hecho que el bucle principal!", 13
pause 1000
'-----------------------------------------------------------------------
mainloop:
Toggle LED
Gosub Read_Pot1 ; devuelve el valor 0 .. 1023
adval = adval / 2 ; Ahora 0 .. 511
' Debug "Pot: ", DEC ADval, 13
if adval > 255 then
adval = adval - 256
fwdpin = 0
revpin = 1
else
adval = 255 - adval
fwdpin = 1
revpin = 0
Endif
Adval = 255 - Adval ; 0 = velocidad completa
Debug "Ciclo Util: ", DEC ADval, "qCount: ", dec QuadCount, "qPrev: ", dec QuadPrev, 13
QuadCount = 0
CCPR1L = ADval MIN 255 ; Establecer Ciclo 0 .. 255
Pause 400
Goto mainloop
' debug 13, "All Done.", 13
End
End
