define OSC 20
DEFINE LCD_DREG PORTD
DEFINE LCD_DBIT 4
DEFINE LCD_BITS 4
DEFINE LCD_RSREG PORTE
DEFINE LCD_RSBIT 0
DEFINE LCD_EREG PORTE
DEFINE LCD_EBIT 1
DEFINE LCD_LINES 2
DEFINE LCD_COMMANDUS 2000
DEFINE LCD_DATAUS 50
DEFINE ADC_BITS 8
DEFINE ADC_CLOCK 3
DEFINE ADC_SAMPLEUS 50
DEFINE CCP2_REG PORTC
DEFINE CCP2_BIT 1
'------------Variables-------------
mot_pwr var word
Upos var word
vel var word
pot_val var byte
posicion var word
posH var byte
posL var byte
posHtem var byte
FreMot var word
a var word
b var word
c var word
rt var word
eT var word
iT var word
dT var word
yT var word
uT var word
iT0 var word
eT0 var word
vmax var word
vmin var word
'----------Initialization----------
CCP1CON = %00111111
ANSEL0 = %00000001
ANSEL1 = %00000000
TRISA = %00011111
LATA = %00000000
TRISB = %00000000
TRISC = %00010000
QEICON = %10001000
PORTC.0 = 1
PORTC.1 = 0
LCDOUT $FE, $80, " Iniciando... "
LCDOUT $FE, $C0, " parametros... "
'pause 500
fremot = 15000 'frecuencia para el hpwm
PORTC.0 = 0
PORTC.3 = 0
upos=1
posicion= 0 'variable posicion real
POSCNTH = 0
POSCNTL = 0
vmin= 125 'pwm minimo para el motor
vmax= 255 'pwm maximo para el motor
it0= 0 'variable para calulo de termino derivarivo
et0= 0 'variable para calculo del error
a=2 'parametro proporcional
b=1/2 'parametro integral
c=1/20 'parametro derivativo
lop:
gosub CalPos 'ir a calcular la posicion actual
gosub campos 'ir a ver si cambio la posicion
gosub calvel 'calcular PWM para el motor
IF mot_pwr > posicion then 'si set point es mayor que posicion actual
HPWM 1, vel, fremot 'sale PWM por CCP1
HPWM 2, 0, fremot 'por CCP2 no sale nada
else 'en caso contrario posicion actual > set point
HPWM 2, vel, fremot 'no sale nada por CCP1
HPWM 1, 0, fremot 'sale pwm por CCP2
endif
gosub lcd 'muestra informacion en LCD
GOTO lop
end
lcd: 'sub que muestra en lcd
LCDOUT $FE, $80, "SP= ",dec4 mot_pwr," ", dec4 vel
LCDOUT $FE, $C0, "posicion = ",DEC5 POSIcION
return
CalPos: 'sub para calcular posicion
posH = POSCNTH
posL = POSCNTL
POShTEM = POSCNTH
IF posh - poshtem = 0 then goto Listo
posH = POSCNTH
posL = POSCNTL
Listo:
POSIcION = 256*posh + posL 'se convierte en 16 bit la pos
yT=posicion
RETURN
campos: 'sub para cambiar de posicion
ADCIN 0, pot_val
rT=pot_val * 8
'if pot_val <200 then vel=200
mot_pwr = rT 'POT_VAL '11*pot_val/16 + 77
'mot_pwr = mot_pwr '* 2
return
calvel: 'CALCULO DEL PWM CON PID
eT = abs (rT - yT) 'calculo del error
iT = b*eT + iT0 'calculo de valor integral (magnitud del error)
dT = c * (eT - eT0) 'calculo del valor derivativo (tiempo de respuesta)
uT = iT + a * eT + dT 'valor del PID
if uT> vmax then 'si la salida del PID es mayor que el valor de PWM
uT = vmax 'que puedo mandar asignale el valor 255
else
if uT< vmin then uT=vmin 'PWM minimo que quiero enviar
endif
vel=uT 'velocidad del motor en PWM
return
@ DEVICE MCLR_OFF, WDT_OFF, LVP_OFF, BOD_OFF, PWRT_ON, PROTECT_OFF
DEFINE OSC 4 ' Para trabajar con un cristal de 4MHz
DEFINE I2C_HOLD 1
define I2C_SCLOUT 1
trisa=%000000
trisb=%00000000
porta=%000000
portb=%00000000
SDA VAR PORTB.1
SCL VAR PORTB.2
a1 var byte
a2 var byte
x var byte
clear
leer:
i2cwrite sda,scl,%11010000,22,["03h"]
I2CREAD sda,scl,%11010000,29,[a1]
I2CREAD sda,scl,%11010000,30,[a2]
pulsout portb.3,a2
pause 10
goto leerSaludos. Aqui hay algunos ejemplos para un GLCD NOKIA
Oigan... alguien me puede confirmar o rechazar mi teoria de que con el pic 16f628A no se puede utilizar el RA5/MCLR/vpp como puerto Digital IO y ademas usar el Oscilador interno...
o lo que es lo mismo no es valido si pongo
@ DEVICE INTRC_OSC
@ DEVICE MCLR_OFF
porque se deshabilita el oscilador interno...
y se deberia poner...
@ DEVICE INTRC_OSC
@ DEVICE MCLR_On
ademas de utilizar una resistencia de 4k7 de RA5/MCLR/vpp a vdd...
Cierto o Falso?
tienes razon me resbale... RA5 es solo inputyo estoy intentando usar el timer1 como entrada de oscilador con el cristal de 32.768...
