La corriente pico máxima del torque quiere decir, que está aumenta por un corto período de tiempo, que por lo general es para la aceleración/desaceleración o que este mismo supere la fricción.
Por lo tanto el pico máximo es de 3,1 veces al del pico de la parada continua.
Para tu servomotor es muy importante que el driver aguante la corriente de parada continua, que en tu caso es de 8.6A, este valor multiplicalo x 2 y sabras cual te conviene.
Tanto el ACS606 y ACS806 son de 18A, te servirían eso si el 806 tiene más potencia.
Como veras en la tabla técnica hay datos con * estos indican la importancia que debes saber y tenerlos muy presente.
