Duda con brazo robot y su sustento matematico

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hola a todos los de este agradable foro, vengo a contarles mi problema y ver si alguien me puede dar una mano...

resulta que hago un brazo robotico con unos compañeros, estamos ya en 9no ciclo es asi que el brazo no puede ser hecho asi por asi, y viendo si asi no sale le aumentamos un poco aqui o por alla y esas cosas...

Mi duda va por el sustento matematico de este , por ejemplo para ver cuantos kilos puede cargar el brazo, y de cuanto peso usar el motor dependiendo ¿de que? (tenemos servos)... asi como las medidas de cada articulacion ¿ dependiendo de midiendo cuanto y cuanto, carga cuanto?

la verdad encuentro poca info de esto, solo un pdf que como unico sustento se me esta haciendo un poco limitado.
Todo el mundo salta a la programacion, o estos datos ya estan dados sin sustento alguno,nose si alguien habra hecho esto alguna ves, y puede proporcionarme alguna info que revizar este en el idioma que este

ojala me puedan ayudar, muchas gracias
 

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