Hola a todos estoy haciendo un brazo robótico y me encontré con 2 problemas aunque más o menos tengo una respuesta que me quiero asegurar que es correcta preguntando a los que me sepan contestar de por aquí y así ir de seguro.
Os contare un poco por encima cómo va el Brazo Robot para que tengáis una idea más clara, el Brazo Robótico será controlado por servos y tendrá 6 grados de libertad contando con la muñeca y la pinza. Para aclararnos más fácilmente pondré un símil a partir de ahora (un brazo humano).
1-El primer problema que tengo son con los cálculos de la fuerza que necesito que tengan los Servos, suponiendo que el peso está colocado horizontalmente, perpendicular con respecto al objeto a levantar (el objeto pesa 500gramos a los que hay que sumarle posiblemente otros 500gramos del propio brazo, estoy diciendo el peso del brazo tirando por lo alto).
Para empezar hablemos del la base del brazo (lo que sería el hombro), teniendo una medida de 60cm de largo y queriendo levantar un peso de 1Kg, que torque o cuantos Kg/cm debe de tener el servo de la base (debido a la gran cantidad pensé en poner 2 Servos en la base para doblar la potencia), mis cálculos fueron, pero no sé si me equivoco en esto:
Si tengo un servo que levanta 40Kg/cm, yo dividí los 40kg entre los 60cm de la longitud del brazo (todo suponiendo que esta perpendicular con el objeto ya que es el punto en el que levanta el total del peso) haciendo estos cálculos me da 0,666 Kg, el Problema es que no se si estos cálculos son ciertos ya que me he basado en la lógica y tal vez me equivoque, a ver si alguien me puede corroborar esto y asegurarme que es cierto o si no lo es darme alguna indicación de cómo hacerlo.
2- El segundo Problema menos preocupante pero también me preocupa es el Servo que usar ya que lo que me preocupa es si la transmisión podría coger holgura y hacer que el brazo no sea preciso. Yo personalmente me gustarían que fueran servos de Gama Alta pero debido a los fondos los Servos deben ser los Servos más Baratos posible teniendo en cuenta el que me salga rentable. Pondré unos cuantos Servos que he visto por ahí a ver qué os parecen, lo único que busco es que tengan una gran potencia ya que velocidad no me interesa mucho, pero si la precisión: (solo me interesan los servos más potentes que son los más caros, estos son los 3 (2 del hombro y 1 del codo)
-En cuanto al Precio/potencia:
http://www.xq-power.com/EnProduct_Show.asp?ID=70
y un hermano del anterior con mejores características aun
http://www.xq-power.com/EnProduct_Show.asp?ID=93
En ambos un trabajador de la fábrica con el que contacte me afirma que me vende la transmisión suelta del servo como recambio.
-También meto una marca bastante conocida pero aquí el precio se eleva un poco:
http://www.savoxtech.com.tw/_english/00_servo/02_detail.php?SID=136
Si alguien tiene alguna sugerencia de Servo que por favor lo diga, no tienen por qué ser estos Servos que mencione.
Muchas gracias ante todo y espero vuestra respuesta
Os contare un poco por encima cómo va el Brazo Robot para que tengáis una idea más clara, el Brazo Robótico será controlado por servos y tendrá 6 grados de libertad contando con la muñeca y la pinza. Para aclararnos más fácilmente pondré un símil a partir de ahora (un brazo humano).
1-El primer problema que tengo son con los cálculos de la fuerza que necesito que tengan los Servos, suponiendo que el peso está colocado horizontalmente, perpendicular con respecto al objeto a levantar (el objeto pesa 500gramos a los que hay que sumarle posiblemente otros 500gramos del propio brazo, estoy diciendo el peso del brazo tirando por lo alto).
Para empezar hablemos del la base del brazo (lo que sería el hombro), teniendo una medida de 60cm de largo y queriendo levantar un peso de 1Kg, que torque o cuantos Kg/cm debe de tener el servo de la base (debido a la gran cantidad pensé en poner 2 Servos en la base para doblar la potencia), mis cálculos fueron, pero no sé si me equivoco en esto:
Si tengo un servo que levanta 40Kg/cm, yo dividí los 40kg entre los 60cm de la longitud del brazo (todo suponiendo que esta perpendicular con el objeto ya que es el punto en el que levanta el total del peso) haciendo estos cálculos me da 0,666 Kg, el Problema es que no se si estos cálculos son ciertos ya que me he basado en la lógica y tal vez me equivoque, a ver si alguien me puede corroborar esto y asegurarme que es cierto o si no lo es darme alguna indicación de cómo hacerlo.
2- El segundo Problema menos preocupante pero también me preocupa es el Servo que usar ya que lo que me preocupa es si la transmisión podría coger holgura y hacer que el brazo no sea preciso. Yo personalmente me gustarían que fueran servos de Gama Alta pero debido a los fondos los Servos deben ser los Servos más Baratos posible teniendo en cuenta el que me salga rentable. Pondré unos cuantos Servos que he visto por ahí a ver qué os parecen, lo único que busco es que tengan una gran potencia ya que velocidad no me interesa mucho, pero si la precisión: (solo me interesan los servos más potentes que son los más caros, estos son los 3 (2 del hombro y 1 del codo)
-En cuanto al Precio/potencia:
http://www.xq-power.com/EnProduct_Show.asp?ID=70
y un hermano del anterior con mejores características aun
http://www.xq-power.com/EnProduct_Show.asp?ID=93
En ambos un trabajador de la fábrica con el que contacte me afirma que me vende la transmisión suelta del servo como recambio.
-También meto una marca bastante conocida pero aquí el precio se eleva un poco:
http://www.savoxtech.com.tw/_english/00_servo/02_detail.php?SID=136
Si alguien tiene alguna sugerencia de Servo que por favor lo diga, no tienen por qué ser estos Servos que mencione.
Muchas gracias ante todo y espero vuestra respuesta