Hola...Aclaro que nunca use un
ESP32 pero ante tu consulta, descargue y leí(la parte de los periféricos al menos) brevemente de la pagina del fabricante para ver que especifica.
Pagina 35 del documento que subo dice:

Lo que traducido por Google es:
4.1.10 Transmisor receptor asíncrono universal (UART)
ESP32 tiene tres interfaces UART, es decir, UART0, UART1 y UART2, que proporcionan asincrónica
comunicación (RS232 y RS485) y soporte IrDA, comunicándose a una velocidad de hasta 5 Mbps. UART
proporciona gestión de hardware de las señales CTS y RTS y control de flujo de software (XON y XOFF). Todo
las interfaces pueden ser accedidas por el controlador DMA o directamente por la CPU.
Tal vez no estamos hablando del mismo ESP32 o simplemente el modulo en el que viene incluido no lo tiene disponible pero te sugeriría que leas la hoja de datos.
Saludos.