Fabricar un brazo robot

[Scooter]

Normalmente se usan matrices de transformación homogénea con la cinematica directa y la inversa según quieras obtener los ángulos a partir del punto o el punto a partir de los ángulos

Disculpen compañeros quisiera saber si las pinzas del gripper cuentan como grado de libertad gracias

Normalmente la pinza no cuenta. Para tener total libertad hacen falta 6gdl + pinza