En los robots bípedos el equilibrio es PARTE del problema.
En el Robonova lo resuelven haciendo ancha la base de los pies.
Esa es una solución barata e ingeniosa, pero resuelve solamente el equilibrio estático.
Un sistema robot bípedo debería además poder apartarse del equilibrio por sí mismo
para dar un paso, y luego volver a recuperar la posición de equilibrio.
Para eso se puede considerar la estrategia del péndulo invertido, lo que requiere un par
de giróscopos integrados.
En este caso el equilibrio es dinámico, y el control tiene unos pocos parámetros con los que
gobernar el movimiento.
Yo creo que en ese caso la caminara sería más fluida que la del Robonova.
Hace tiempo que tengo ganas de encarar ese problema.
En el Robonova lo resuelven haciendo ancha la base de los pies.
Esa es una solución barata e ingeniosa, pero resuelve solamente el equilibrio estático.
Un sistema robot bípedo debería además poder apartarse del equilibrio por sí mismo
para dar un paso, y luego volver a recuperar la posición de equilibrio.
Para eso se puede considerar la estrategia del péndulo invertido, lo que requiere un par
de giróscopos integrados.
En este caso el equilibrio es dinámico, y el control tiene unos pocos parámetros con los que
gobernar el movimiento.
Yo creo que en ese caso la caminara sería más fluida que la del Robonova.
Hace tiempo que tengo ganas de encarar ese problema.
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