Pic 16f886 con motor dc 150

Buenas Noches Foristas, deseo que me ayuden y me expliquen como puedo programar un motor dc 150 en un pic 16f886 en c. MUCHISIMAS GRACIAS, espero se respuesta.
 
El modelo amigo, en realidad tengo que programar un robot que tiene dos motores dc 150:1, pero no se como programar los motores, o sea para que el robot avance, retroceda, y gira a la derecha o izquierda. Espero su ayuda, de antemano, muchas gracias, muy amable.
 
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