PID en PIC para robot velocista

#1
hola.amigos soy nuevo y me gustaria saber si me podria asesorar en como hacer un control PID en PIC para el motor de un robot seguidor de linea?
que necito ?
por que empieso?
cual es el mejor micro para este ?
y la programacion todo sobre la programacion?
algoritmo de control etc?

gracias.
 
#2
Es un proyecto interesante, habrá que estar atentos.
La verdad es que no puedo ayudarte porque nunca he hecho nada así. Lo que creo es que tendrás que utilizar un micro con buena capacidad para hacer cálculos. Los de la serie 18 multiplican en un solo ciclo, pero para el resto de operaciones no se si serán suficientes.
Animo!!
 
#3
Si vas a hacer un control PID tenés que empezar por definir lo más simple, tu entrada y tu salida.

Tenés acceso a una señal de error, proporcional a tu desvío de la línea?
La señal de salida, es una señal proporcional que provee correcciones de dirección a derecha e izquierda?

Una vez que tenés eso definido, podés buscar notas de aplicación sobre implementación del PID como ésta:

http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/00964A.pdf
 
#4
Yo siempre me quede en lo teorico, dada la funcion de tranferencia "cosa matematica porque en la realidad no se como se le saca la funcion de transferencia a por ejemplo un calentador", calcula los parametros P I D, luego sintonize el control empleando cualquier metodo "el que me aprendi mejor fue el de siggler nichols" bueno el nombre nunca me lo aprendi.

Total que si me piden hacer algo real no creo poder. Y culpo a las escuela que poca practica dan y se enfocan mas a la teoria. :)
 
#5
Ajna, hay varias maneras de encontrar la función de transferencia de tu equipo controlado, podés inyectarle una rampa o un pulso y medirla o por lo menos, crear un modelo aproximado.
 
#6
Exacto lo que dices, generalmente lo haciamos con una senal pulso y medirla, pero de ahi a pasar al modelo matematico es donde ya no doy una, y los ejemplos que hay en la red no son muy "autodidactas que digamos" en fin por ahi encontre manuales sobre metodos de control PID mejorados pero al final me termino haciendo confundiendo mas. en En fin en el ultimo semestre cursamos control inteligente "que de inteligente no tiene nada" pero ahi vimos lo que es el control difuso y me gusto mas, porque es mas facil de entender, mas facil de aplicar y da buenos resultados.
 
#7
Entiendo que tu variable de salida va a ser la velocidad de giro del motor, que es el parámetro que quieres regular, para ello tienes que conocer cuanto se desvía de lo deseado para poder corregirlo, ¿como vas a medir esta velocidad de giro?
 

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