Problema en el uso del sensor ultrasonico SRF05

[M.a.R.c.K]

Hola bueno tengo un problema al programar el sensor SRF05 según esto hago lo siguiente:
Emitir un pulso ultrasónico de corta duración
Esperar el inicio del pulso de eco resultante y poner a cero un temporizador.
Esperar el fin del pulso de eco y guardar el estado de dicho temporizador al ocurrir esto,
la aplicación para lo que lo quiero es para un robot zumo pero el detalle es que al momento de conectarlo físicamente no responde mi codigo es el siguiente:
DEFINE OSC 4 'oscilador

OSCCON=96 'oscilador interno
ADCON1=6 'deshabilitar entradas analogicas
TRISA=255 'puerto A todo entradas
TRISB=0 'puerto B todo salidas
TRISC=0 'puerto C todo entradas pines bajos salidas pines altos

wo var word
[0:38:20] Luis Verastegui: DOS
PORTC.1 = 0
pulsout PORTC.1,1
pause 1
if PORTA.5 =1 then
PULSIN PORTA.5,1,wo
endif
if wo < 100 then
PORTB = 9
endif
IF 100 < wo and wo < 4000 then
PORTB = 5
endif
IF 4000 < wo then
PORTB = 9
endif
pause 1
goto DOS
END
bueno pero lo que quiero generalmente es que cuando el sensor detecte al oponente este haga que el motor vaya hacia el.