Hola.
Quiero controlar dos servos y cuatro motores, los servos mediante un joystick y los motores mediante cuatro potenciómetros.
Adjunto el código.
En principio el código es muy simple, leo la lectura de los potenciómetros, hago un map de los valores que dan los potenciómetros en las entradas analógicas y los adapto para que su valor sea de 0 a 255 y el valor los saco por los pines PWM del arduino UNO.
El problema que tengo, yo diría que ruido, (ahora veréis el vídeo), igual estoy controlando un motor y se mueve algún servo, regulo otro motor hasta pararlo y si había alguno con un pwm muy bajo también se para, etc. En el vídeo se puede ver.
los servos los alimento cada uno por separado, con un regulador DC-DC.
Los motores ya que son pequeños los alimento con otro regulador DC-DC, y unos transistores.
¿Alguien me puede ayudar para ver qué pasa y cómo solucionarlo?
Gracias.
Quiero controlar dos servos y cuatro motores, los servos mediante un joystick y los motores mediante cuatro potenciómetros.
Adjunto el código.
PHP:
#include <Servo.h>
/* entradas y descripcion de los motores
del robopingpong 27_07_2016 */
// Pin digital PWM que utilizaremos para alimentar el motor cadencia
int motorcadencia = 3;
// Pin analógico que utilizaremos como entrada de datos de cadencia
int entradacadencia = A2;
// Variable que recogerá las lecturas de A2 motor cadencia bolas
int valorcadencia = 0;
// Pin digital PWM que utilizaremos para alimentar el motor superior
int motorsuperior = 5 ;
// Pin analógico que utilizaremos como entrada de datos de top spin motor superior
int entrada_mot_sup = A3;
// Variable que recogerá las lecturas de A3 força efecte top spin
int valor_mot_sup = 0;
// Pin digital PWM que utilizaremos para alimentar el motor inferior esquerra
int motorinferioresquerra = 6;
// Pin analógico que utilizaremos como entrada de datos de inferior esquerra
int entrada_mot_inf_esquerra = A4;
// Variable que recogerá las lecturas de A4 força efecte esquerra
int valor_mot_inf_esquerra = 0;
// Pin digital PWM que utilizaremos para alimentar el motor inferior dreta
int motorinferiordreta = 11;
// Pin analógico que utilizaremos como entrada de datos de motor inferior esquerra
int entrada_mot_inf_dreta = A5;
// Variable que recogerá las lecturas de A5 força efecte dreta
int valor_mot_inf_dreta = 0;
/* aqui configuramos los servos con el joystick */
Servo panServo;//asignamos un eje a un servo y otro eje al otro servo
Servo tiltServo;
int servoPanPosition = 90;//posición de referencia horizontal
int servoTiltPosition = 90; // posición de referencia verical
int joystickPanSpeed = 0;
int joystickTiltSpeed = 0;
int joystickPanPin = A0; //marcamos entradas analógicas que medirán el ángulo del joystick
int joystickTiltPin = A1;
int servoPanPin = 9 ;//declaramos los pines digitales por donde le entrará la instrucción del joystick al servo.
int servoTiltPin = 10;
// int boton = 8;
void setup()
{
// Configuramos los pines de los motores como salida, aunque no es necesario
pinMode(motorcadencia, OUTPUT);
pinMode(motorsuperior, OUTPUT);
pinMode(motorinferioresquerra, OUTPUT);
pinMode(motorinferiordreta, OUTPUT);
pinMode(servoPanPin, OUTPUT); //se declara igual que declarariamos un led
pinMode(servoTiltPin, OUTPUT); // se declara igual que declarariamos un led
panServo.attach(servoPanPin); //hace mover al servo1
tiltServo.attach(servoTiltPin); //hace mover al servo2
}
void loop()
{
// Leemos el valor en la entrada analógica A2 y se lo asignamos a valorcadencia
valorcadencia = analogRead(entradacadencia);
//hacemos un mapeo de la señal, el valor de la entrada analogica de 0 a 1023 lo transformamos de 0 a 255 señal PWM
valorcadencia = map(valorcadencia, 0,1023,0,255); //redondea el resultado entre 0 y 255
// Determinamos el nivel de salida
analogWrite(motorcadencia, valorcadencia);
// Leemos el valor en la entrada analógica A3 y se lo asignamos a valor_mot_sup
valor_mot_sup = analogRead(entrada_mot_sup);
//hacemos un mapeo de la señal, el valor de la entrada analogica de 0 a 1023 lo transformamos de 0 a 255 señal PWM
valor_mot_sup = map(valor_mot_sup, 0,1023,0,255); //redondea el resultado entre 0 y 255
// Determinamos el nivel de salida
analogWrite(motorsuperior, valor_mot_sup);
// Leemos el valor en la entrada analógica A4 y se lo asignamos a valor_mot_inf_esquerra
valor_mot_inf_esquerra = analogRead(entrada_mot_inf_esquerra);
//hacemos un mapeo de la señal, el valor de la entrada analogica de 0 a 1023 lo transformamos de 0 a 255 señal PWM
valor_mot_inf_esquerra = map(valor_mot_inf_esquerra, 0,1023,0,255); //redondea el resultado entre 0 y 255
// Determinamos el nivel de salida
analogWrite(motorinferioresquerra , valor_mot_inf_esquerra);
// Leemos el valor en la entrada analógica A5 y se lo asignamos a valor_mot_inf_dreta
valor_mot_inf_dreta = analogRead(entrada_mot_inf_dreta);
//hacemos un mapeo de la señal, el valor de la entrada analogica de 0 a 1023 lo transformamos de 0 a 255 señal PWM
valor_mot_inf_dreta = map(valor_mot_inf_dreta, 0,1023,0,255); //redondea el resultado entre 0 y 255
// Determinamos el nivel de salida
analogWrite(motorinferiordreta, valor_mot_inf_dreta);
joystickPanSpeed = (analogRead(joystickPanPin) - 512) / 100;
// -512 Para proporcionar igualdad de +/- números
joystickTiltSpeed = (analogRead(joystickTiltPin) - 512) / -100;
// Negativo 50 a la dirección contraria
servoPanPosition = constrain((servoPanPosition + joystickPanSpeed), 50, 130);
servoTiltPosition = constrain((servoTiltPosition + joystickTiltSpeed), 1, 179);
// constrarin función para no exceder los límites de servo
panServo.write(servoPanPosition);
tiltServo.write(servoTiltPosition);
delay(80); // para ajustar la velocidad general del movimiento de los servos
}
El problema que tengo, yo diría que ruido, (ahora veréis el vídeo), igual estoy controlando un motor y se mueve algún servo, regulo otro motor hasta pararlo y si había alguno con un pwm muy bajo también se para, etc. En el vídeo se puede ver.
los servos los alimento cada uno por separado, con un regulador DC-DC.
Los motores ya que son pequeños los alimento con otro regulador DC-DC, y unos transistores.
¿Alguien me puede ayudar para ver qué pasa y cómo solucionarlo?
Gracias.
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