Partamos de la base de que la conexion que hiciste es esta:
Al circuito ese, le faltaria la resistencia en base. El motor sera esa resistencia de carga que esta en el colector.
Y no estas usando esta otra conexion (obviamente, con el colector a VCC):
Aclarado eso, el Tip41 elegiste te da los siguientes datos:
Icmax=6A (alcanzaria para 1,5 A que estas buscando)
VCE(sat)=1,5V
Tjuntura=150ºC
Resistencia Termica - juntura/amb=62,5ºC/W (
Transistor sin disipador)
Tamb=50ºC
Potencia a disipar-max=(Tj-Tamb)/(Resistencia Termica - juntura/amb)=1,6W
Si VCE(sat)=1,5V => Ic-max sin disipador=Potencia a disipar-max/VCE [Peor condicion de potencia]
Ic-max sin disipador=1A => No te alcanza usar esos transistores sin disipador para obtener 1,5A.
Volviendo a recalcular, partiendo de 2A max (un cierto margen):
Potencia a disipar=Ic-con disipador*VCE(sat)=2A*1,5v=3W
Resistencia Termica - juntura/amb=(Tj-Tamb)/Potencia a disipar = 100ºC/3W=33,33ºC/W
Resistencia Termica - juntura/amb=Resistencia Termica - juntura/carcasa+Resistencia Termica - carcasa/ambiente
Resistencia Termica - juntura/carcasa=1,92ºC/W (segun el datasheet)
Resistencia Termica - carcasa/ambiente=Resistencia Termica - juntura/amb - Resistencia Termica - juntura/carcasa = 31,41ºC/W
Resistencia Termica - carcasa/ambiente - Sin disipador=Resistencia Termica - juntura/amb - Sin disipador - Resistencia Termica - juntura/carcasa = 62.5 ºC/W - 1,92ºC/W = 60,58ºC/W
El disipador que le pongas, "sera" una resistencia termica que estara en paralelo con la Resistencia Termica - carcasa/ambiente - Sin disipador. Entonces:
Resistencia Termica - disipador={1/[Resistencia Termica - carcasa/ambiente] - 1/[Resistencia Termica - carcasa/ambiente - Sin disipador]}^(-1)
Resistencia Termica - disipador={1/[31,41ºC/W]-1/[60,58ºC/W]}^(-1)=(0,015W/ºC)^(-1)=1/(0,015W/ºC)= 65,23ºC/W
Despues de todaaaaaaaa.. esta bola de calculos, se llega a la conclusion de que necesitas un disipador de 65,23ºC/W, que es un disipador muuuuy chico. Pero ese disipador chico, es la diferencia entre que el transistor muera o funcione correctamente.
Alternativa 2, comprate un mosfet, tipo irf510, disipan mas y si haces todo el calculo este, vas a ver que seguramente no requiere un disipador.