Miketrón, el medir la resistencia de un motor sólo te sirve para saber el consumo al instante del arranque y que solo dura milisegundos ( para tu caso I=V/R =6/74=0.081A ). Dato inutil para tu motorcito, pero que se debe tomar en cuenta para motores grandes.
Cómo vos tenés los datos de fábrica del motor emplearás la Ley de Ohm R=V/I dónde V son los Volts que deben caer en la resistencia, los que la resistencia absorbe para que no le lleguen al motor (24-6=18) e I será la misma del motor al estar en serie o sea R=18/0.038=473,68
O sea que necesitás una resistencia de 470 Ohms (que es el valor comercial más cercano), pero ahora debes calcular la potencia que esa resistencia va a disipar (absorber). Ahí podes usar W=V.I o también reemplazando ésta en la de Ohm W= V cuadrado/R o W=I cuadrado.R
W=18x0.038=0.684 W=18x18/473=0,684 W=0.038x0.038x473=0.683
Yo usaría 470 Ohms, mínimo 2 Watts.
Te muestro el cálculo de tu resistencia cómo método didactico, por eso te muestro el resultado coincidente al usar las tres formas de calcular su potencia.
Podés usar la resistencia calculada, teniendo en cuenta que para cargas mecánicas variables , también variará la velocidad . . . probá !
También podés usar el Zener al cuál le tenés que calcular la resistencia y también podés usar un 7815 con el 7806 en cascada ya que no creo que el 7806 se banque los 24 volts de entrada. Son baratos , irían sin disipador y no necesitás hacer cálculos.
Comentanos cómo te va .