si quieres usar un servo para la propulsión lo que debes hacer es modificarlo para lograr un giro continuo hacia ambos lados, ya que como viene original tiene topes internos que no te permitiran mas de 270° en el mejor de los casos.
Yo soy colaborador de la comisión organizadora de la competencia que se realiza cada año en la ciudad de Bahía Blanca en la provincia de Buenos Aires, en Argentina (para ubicar a los no Argentinos que visitan el foro) y ya vamos por la 8va competencia a realizarse este año.
El nivel de los robots va mejorando con cada presentación y cada año se conocen nuevos competidores.
Yo estoy pensando participar este año, ya que el año pasado me lo he tomado libre
Te doy algunas guias como para que puedas ir por buen camino
Fundamental es la estructura de tu robot, debe ser lo fuciente rigida para evitar se deforme, ten en cuenta que va a chocar contra otro robot y en ciertas ocaciones le tocará caerse del ring desde unos 5cm de altura. Ademas que cualquier deformación perderas la alineacion de las ruedas y es importante poder transmitir toda la potencia al suelo para poder empujar al contrincante.
Segundo punto son los motores y las ruedas. Con respecto a las ruedas tienes que revisar el reglamento particular de donde pienses competir por existen limitaciones. Los motores tienen que ser con reducción, con una velocidad en el eje de salida (velocidad de la rueda) superior a las 100 rpm, ya que puedes compensar con el diametro de las ruedas. Existen varias opciones y a lo largo de las competnecias que he visto se presentan diferenctes soluciones, con cadenas de bicicleta, correas dentadas, engranajes auxiliares, es mucho imaginación de por medio.
Tercero ya pasamos a la electronica, y empezaria por la parte de potencia, con un L298 puedes armarte un par de puentes H para manejar dos motores de hasta 2 amperes cada uno, aunque esto depende del consumo que tengas. Sino tendrias que con cada L298 configurarlos en paralelo y manejar un solo motor de hasta 4 amperes.
Siguiendo con la electronica tienes que ver que sensores necesitas, y los fundamentales son para no caerse del ring. Para eso debes usar los CNY70, que son facil de conseguir. Estos sensores son un led emisor y un optotransistor o fototransistor receptor, que como estan ubicados paralelos, puedes detectar el contraste entre una superficie oscura de una clara. El ring en su perimetro tiene una linea blanca para permitir esto. Tambien puedes usar un mouse de diseño antiguo que dentro tiene estos elementos en los encoders.
Luego tienes que ver como detectar el oponente, para esto puedes usar medios infrarrojos, ultrasonicos que no necestitas contacto, sino con simples chapas y switches puedes lograr lo mismo como si se tratara de los bigotes de un gato.
Para el caso del infrarrojo que es el que uso yo, puedes usar el IRM8601.
Luego con el control es cuestion de que uses algo que manejes bien, aunque con un microcontrolador puedes lograr los mejores resultados.
Yo empece con un 16F84 y en el ultimo usaba 2. Ahora voy a usar un 18F2455 por la comodidad del bootloader para actualizar el firmware.
Otros puntos no menos importantes son la alimentacion y la autonomia.
Aqui te dejo un link interestante
http://www.grsbahiablanca.com.ar/compe_2010.htm 
