En teoría no es necesaria, pero en la practica, si dejas flotando undispositivo entonces el voltaje no está determinado, una señal es más positiva que otra, eso es un hecho, pero sin un nodo común a tierra, el otro circuito podría operar con una tierra flotando varios voltios encima o debajo al receptor, así que aún si la señal es diferencial, este voltaje común excedente podría incluso elevar la señal al punto de que se desvié hacia los dispositivos de seguridad como si fuera un pico de tensión.
Siempre que va a ver intercambio de energía es necesario que ambos puntos tengan una referencia común, de lo contrario no sabrás nunca con certeza en que valores está operando.