Si no me falla la memoria:
- Distancia al suelo: unos 2 mm. Hasta 4 mm miden relativamente bien, a partir de ahí pierden bastante precisión.
- Distancia entre sí: la que quieras darle, depende del número de sensores que quieras poner y el ancho de la pista que quieres que abarquen. En mi robot usé 6 separados como 1.5cm entre sí e iba bastante bien, aunque creo que es mejor ponerlos a 1cm.
- Alimentación del diodo: calcula la resistencia serie del diodo según la alimentación que vayas a darle, teniendo en cuenta que debe estar alimentado a unos 15mA. La caída de tensión era de 1.25V en el diodo. Si por ejemplo alimentas 3 en serie (caída de tensión total de 3.75V) a partir de una fuente de 5V, entonces la resistencia es de (5V - 3.75V) / 0.015A = 83 ohm = 82 ohm (valor comercial). Para un solo sensor, 270 ohm con una fuente de 5V es suficiente.
- Pull-up en el fototransistor: le pones 10kohm entre alimentación y colector (con emisor a masa) si quieres tener un '1' para color negro, o bien 10kohm entre emisor y masa (con colector a alimentación) si quieres un '0' para color negro.
- Te aconsejo que a la salida del fototransistor pongas un 74HC14 para pasar la señal del CNY70 a valores digitales. Este integrado invierte la señal, o sea un '0' del CNY70 se traduce en un '1' a la salida del 74HC14
Te adjunto un circuito de ejemplo que daría un '0' para color negro y '1' para blanco
