Uno, haz un circuito que te permita convertir el valor del joystick a un valor digital, el sistema mas facil es conectarlo con un capacitor, del positivo al pot, del pot a un pin del micro y a un capacitor, el otro pin del capacitor a tierra, cuando quieras hacer tu medición, cambia el pin del micro a salida y manda un 0, un par de segundos de acuerdo al tamaño de tu capacitor, y luego convierte el pin a entrada y mide el tiempo que el capacitor tarda en cargarse.
Dos, basado en una tabla (que tienes que hacer primero), convierte ese valor en una posición, y la posición a una duración de pulso para controlar el servo (el tamaño minimo es 1 milisegundo, para "todo a la izquierda" por decir un lado, y 2 milisegundos para "todo a la derecha")
