Todo sobre mi robot.

¿Sabes las características de los motores de esa última imagen?

El brazo que es open source:



Programación y electronica aquí:


Abajo te dejo el manual en PDF de este mismo.

Pero para lo que deseas lo ideal son Motores deben ser super ligeros pero con un buen torque, los motores que preguntas no te sirven para este fin debe ser de estos:


Para Piernas si se requieren usaría estos actuadores:

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Tambien dejo un buen material para unos buenos actuadores mecánicos usando el Moog:


 

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  • Manual de usuario User manual.pdf
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Una de dos, o calculas los motores que necesitas para cada articulación, o copias un modelo dado, y en ese modelo ya estará claro que motores y drivers necesitas.
No te recomiendo ir por prueba y error, te saldrá muy caro.
La primera articulación, puede no parecerlo pero necesita un par enorme.
 
Hola.

Veo que hay actuadores lineales, unos más fuertes que otros, pero, lo que tienen en común es que son fuertes y no tan caros como los motores.
¿Lo recomiendan usar para un brazo robot (o robot en general) a una escala humana?

Puede llegar a ser lento, pero supongo que con un un sistema de engranajes se aumentaría la velocidad, o buscar uno rápido que soporte menos fuerza.

Esta web muestra algunos ejemplos: MOTION - Linear Actuators - Heavy Duty Linear Actuators - ServoCity
Mientras es más rápido, menos fuerza puede soportar.

Un claro ejemplo es este: 12" Stroke 25 lb Thrust Heavy Duty Linear Actuator
2 pulgadas por segundos.
Pesa 3 libras.

¿Creen que puede reemplazar a este motor?

Saludos.
 
Eso es lo que hay el problema va es en tu presupuesto incluso se puede realizar DIY, por ejemplo Cassie implementa actuadores de hebirobotics, este mecanismo tipo pájaro es el mas simple fácil construcción y mas efectivo, el humanoide es mas inestable, mas costoso y el mecanismo es mas complejo.


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Dr. Zoidberg

Well-known-Papá Pitufo
¿Puedes aclararme este punto? ¿Por qué es más inestable, costoso y complejo?
Lo que se me ocurrió fue utilizar actuadores lineales para realizarlo como un humanoide.
Mirá, para hacerla corta:
Mas allá de los videos y bolazos que encuentres en youtube, hacer un robot humanoide, que camine y haga todo el circo, es algo que está siendo tesis de doctorado de tres alumnos en la universidad donde trabajo, por decir un lugar, auqnue hay varios mas en el mundo.
Si vos creés que es cuestión de comprar motores o actuadores, meter un Arduino y programar alguna tontera, desde ya te aviso que estás MUY EQUIVOCADO!!!!!
 
Si vos creés que es cuestión de comprar motores o actuadores, meter un Arduino y programar alguna tontera, desde ya te aviso que estás MUY EQUIVOCADO!!!!!
Así es, lo sé, ya me lo comentaste antes. Sinceramente valoraría algún tipo de información valiosa que me pueda ayudar y que pueda alimentar mi mente, en vez de siempre colocar el mismo comentario negativo. Sé que no es fácil, pero, lo estoy intentando.
 

Dr. Zoidberg

Well-known-Papá Pitufo
Sinceramente valoraría algún tipo de información valiosa que me pueda ayudar y que pueda alimentar mi mente, en vez de siempre colocar el mismo comentario negativo
Perfecto:
Inscribite en un doctorado en control automático o robótica, y luego de 3 a 5 años de estudio de posgrado+investigación te vas a ir acercando a conocimiento del tema.
 

Dr. Zoidberg

Well-known-Papá Pitufo
Los precios de los doctorados son variables de acuerdo a las universidades y a los países, pero en todas las universidades hay becas que cubren el 100% de los gastos de estudio y te suelen cubrir una parte de los gastos de vivienda y alimentación.
También hay muchos organismos e instituciones que proporcionan becas de estudio de doctorado en universidades extranjeras abarcando varias especialidades.
Vas a tener que buscar y averiguar que es lo que hay donde vos vives, pero en tu caso particular que estás en España, dentro de la CEU hay infinidad de becas...solo hay que buscar.
 
Los precios de los doctorados son variables de acuerdo a las universidades y a los países, pero en todas las universidades hay becas que cubren el 100% de los gastos de estudio y te suelen cubrir una parte de los gastos de vivienda y alimentación.
También hay muchos organismos e instituciones que proporcionan becas de estudio de doctorado en universidades extranjeras abarcando varias especialidades.
Vas a tener que buscar y averiguar que es lo que hay donde vos vives, pero en tu caso particular que estás en España, dentro de la CEU hay infinidad de becas...solo hay que buscar.


Muchas gracias por esa fenomenal respuesta Dr. Zoidberg eso hare porque si me gustaría tener alguna especialidad, antes de que pasara todo este caos 😷 estaba cotizando a ver si aunque sea se logra una media beca ☺.

Perdón por el Off Topic 😯
 
¿Cuáles cálculos recomiendan para la fabricación de un robot humanoide?
Solo se me ocurre la física de palanca para saber la fuerza necesaria para mover una articulación (valoraré que también me digan para qué sirve cada tema en el robot, así lo pongo en contexto).

Saludos.
 
No alcanzo a imaginar los cálculos de un robot humanoide.
Los de un brazo de robot industrial eran "un poquito" más elaborados que la ley de la palanca.
Más o menos como una bola de rodamiento y el planeta Marte. Los dos son esferas, son "casi lo mismo".

La cinemática es curiosa pero "digerible", la dinámica de un robot es un cálculo matricial de momentos de inercia, pares, reducciones...

Daba "mucha risa".

Busca las ecuaciones de dinámica de robots, normalmente conocidas por Walker-Orin.

Esas son las fáciles, las de un robot estático en un entorno controlado.

Las de los robots bípedos T1000 y sucesivos no las conozco pero deben de ser sencillas porque el T1000 funcionaba con un 6502
 
¿Cuáles cálculos recomiendan para la fabricación de un robot humanoide?
Solo se me ocurre la física de palanca para saber la fuerza necesaria para mover una articulación (valoraré que también me digan para qué sirve cada tema en el robot, así lo pongo en contexto).

Saludos.


Algunos cálculos básicos serian los siguientes, eso si te lo voy a decir no vas a encontrar nada en español, la mayoría van a estar en Ingles, Ruso, Alemán, Coreano, Japones o Chino, cuando te empieces a ver la realidad y en el calibre de lo que estas tratando de realizar tu proyecto va a terminar en un cajón :sneaky:

Por ende vas a terminar es construyendo los juguetes de James Bruton, algo que si se entiende lo básico vas a entender lo practico:






휴머노이드 로봇 ;) Te toco aprender Coreano:sneaky:
 

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  • 휴머노이드 로봇.pdf
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Ya lo veremos...

Vale Yo si espero que ese Robot este listo muy pronto para verlo en el Foro (y) , y espero que tengas un presupuesto que oscile entre los € 20.000 y € 50.000 para hacer uno básico, porque un humanoide como el que deseas esta entre € 200.000 y € 350.000 su construcción.

Te voy a dar mi humilde opinión porque soy un amante a la Robótica :sneaky:pero mis conocimientos en este ramo son limitados, te sugiero que aparte de documentarte, estudiar toda la programación necesaria, la electronica y mecánica necesaria, busques una buena asesoría al respecto, hay varios sitios web donde se habla de estos tema incluso hay Foros de Robótica y Automatización industrial, donde te podrás topar con personas altamente calificadas en el tema y te pueden indicar por donde comenzar.

Te veo muy perdido preguntando cosas aquí y haya sin fundamento, recuerda que este es un Foro con una Plataforma Open Source, asi que lo ideal es que debes centrarte en lo que no tengas conocimiento.

Cuando se construye una maquina para cierta tarea por donde crees que los ingenieros comienzan a trabajar?

Por la parte Mecánica? Por la Electronica o la Programación? :unsure:

Pues resulta y pasa que ese trabajo no lo puede desempeñar una sola persona a menos que sea un super-dotado, un ingeniero se encarga de la parte mecánica de la maquina, otro de la electronica y finalmente un programador especializado programa el Robot y fin de la historia, entonces te pregunto cual es tu especialidad?

Si es cierto puedes encontrarte en Tuto-Tube de como se ven, como se mueven, incluso puedes ver la parte mecánica y encontrar partes de este mismo DIY, pero si no tienes un laboratorio especializado, ni el dinero para esa inversión, ni la herramienta que se requiera vas a estar en el limbo año tras año.

Que me acuerde los ingenieros de PAL Robotics que desarrollan estos Robots en mi Pais no han venido a preguntar al Foro :oops: como se les puede ayudar a construir su Robot:sneaky::giggle:, es por ello que te aconsejo que busques un sitio especializado en este ramo, donde te puedan brindar todo lo necesario en la construcción de tu proyecto, claro esta te van a cobrar cierto porcentaje, pero ya te darás cuenta por ti mismo si es viable su construcción o no.

 
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Hola. ¿Qué opinan de pistones/cilindros neumáticos para los actuadores de las articulaciones del robot? ¿lo recomiendan? Prefiero usarlos porque noto que tener varios eléctricos (buenos, rápidos y potentes) es más caro que tener un solo compresor.

Saludos.
 
Hola, depende de lo que pretendas.
Un actuador eléctrico, tiene la posibilidad de posicionarse a voluntad.
En cbio. un actuador neumático normalmente tiene dos posiciones, si quieres uno proporcional es más costoso.
 
depende de lo que pretendas
Dos brazos robots que sean potentes.

Un actuador eléctrico, tiene la posibilidad de posicionarse a voluntad.
También se puede lograr con un actuador neumático, simplemente el microcontrolador indicará la cantidad de aire que debe pasar y cuándo cerrar la válvula.

¿A qué te refieres con eso?

un actuador neumático normalmente tiene dos posiciones, si quieres uno proporcional es más costoso.
Así es, se conocen como cilindros de doble efecto. Hay relativamente grandes a 40 y 60 USD.

Ya que fuerza = presión x superficie, eso quiere decir que con la presión de un compresor se puede lograr mucha fuerza y una gran rapidez. Mientras que para lograr dicha fuerza con un actuador eléctrico se necesita pagar muchísimo más, pueden llegar a costar hasta 600 USD solo dos buenos actuadores eléctricos.

Busco disminuir costos, como puedes notar.

Dos brazos robots que sean potentes.
... para un animatronic antropomórfico.
 
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