Uso de sensor digital en attiny2313

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Amigos disculpen quiero programar un attiny2313 en atmelstudio en c que invierta unos motores con un puente H l293d pero que funcione con la señal de un sensor digital sharp que arroja 1 o 5 volts dependiendo de la distancia, mi duda es como utilizar la señal que arroja el sensor para invertir el movimiento del motor gracias por su ayuda.
 
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