brazo robotico con microcontrolador

buennas amigos tengo que construir un brazo robotico con pic motores paso a paso y que se pueda controlar con pulsadores por el momento pero no se como empezar les agradezco su ayuda
 
En youtube hay buenos ejemplos de como podrías armar uno, este es uno que me gusta:


A partir de alli ya tendrias una idea de cuantos motores podrias usar, etc...
 
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