circuito pendulo invertido

encontre el siguiente circuito, alguien me podria decir como se interpreta este circuito para desarrollarlo
 

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Tenes que ir reconociendo en bloques, para eso vas a necesitar tener idea de que es un amplificador operacional y una idea basica de control como es un control PID; ya que en ese circuito se controla de esa forma, con los ao, se estan formando los bloques, proporcional, integrador y derivativo. Dentro de todo en el circuito esta aclarado cada bloque.
 
el circuito es un controlador de equilibrio de un robot sobre dos ruedas, lo de los segmentos del circuito lo he logrado entender,pero aun no se a cuales terminales debe ir conectada la corriente y el motor
 
el circuito es un controlador de equilibrio de un robot sobre dos ruedas, lo de los segmentos del circuito lo he logrado entender,pero aun no se a cuales terminales debe ir conectada la corriente y el motor
Y son dos motores por lo que se ve en el circuito, los terminales de cada motor estan indicados en el esquema, dicen Motor 1 y Motor 2.
Despues cuando decis a la corriente no se a que te referis, si es a la alimentación de los integrados, tambine esta especificada dice que se alimenta con una bateria de 9.6V de NICAD
 
la corriente a la q me refiero es la que alimenta el circuito, bueno ahora señale cuales puntos tengo muchas dudas de como conectarlos.

esta es la imagen
 

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la corriente a la q me refiero es la que alimenta el circuito, bueno ahora señale cuales puntos tengo muchas dudas de como conectarlos.

esta es la imagen

Es para simplificar el esquematico, y darle mas claridad a la hora de leerlo. Todos los cables que tienen el mismo nombre van interconectados.

MIra antes de armar eso vas a tener que empezar con cosas mas básicas, porque por lo que veo tenes poca exp armando un circ o casi ninguna.
 
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