Hacete un puente H con MOSFET o TBJ (si manejas baja corriente), y tenés 2 opciones:
Si el motor no se tiene que frenar nunca, hacés un puente H que con un 1 gire para un lado, y con un 0 en otro.
Si tiene que frenar, tenés que hacer que el puente H tenga habilitación, así determinás si querés que gire o no directamente.
Un saludo, cualquier cosa, preguntá.